Il Castello di Moresco è documentato per la prima volta nel 1083. In epoca romana il territorio ospitava insediamenti rurali, mentre in età longobarda sorsero curtes e castra monastici e feudali, tra cui quello che divenne il nucleo del futuro castello. L’origine del nome è incerta: potrebbe derivare da un signore locale di nome Morico o dalla famiglia dei Mori, oppure dal termine morro (luogo sassoso). Altre teorie collegano il nome alla presenza o alla difesa dai Mori lungo la costa adriatica.
Nel XII secolo è attestata la signoria del conte Tebaldo. Nel XIII secolo il castello passa sotto il controllo della città di Fermo, prima per decisione di Federico II e poi di re Manfredi. Nel 1266 i signori locali vendono la fortezza a Lorenzo Tiepolo, doge di Venezia e podestà di Fermo, sancendo definitivamente il dominio fermano, che durerà fino all’Unità d’Italia. Dopo la fine dei vincoli feudali, Moresco diventa Comune autonomo, ma nel 1868 viene aggregato a Monterubbiano. Torna a essere Comune indipendente il 26 giugno 1910 con regio decreto.
